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[H-mobility Robotics][정기구학]URDF의 이론
흑요석s
2023. 8. 15. 15:43
- 목표
URDF 을 통하여 로봇의 Geometric 정보나 기구학적인 정보를 정의할 수 있음.
이후, Solidworks 를 이용해서 평면 3자유도로봇과 RRR로봇을 만들고 이것을 URDF로 export하여 ROS에서 이 파일을 읽어 로봇이 어떻게 구성되는지 확인해볼것임.
- 정의
URDF(Universal Robot Description Format) : 로봇의 형태와 특성에 대해서 기술하고 있는 XML 파일 (For ROS)
(로봇의 기구학 ,동역학 특성, 형상 정보기술, 관절, 링크, 충돌모델)
=> 사실상 관절, 링크정보만 있으면 기구학을 풀 수 있음
Joints : 두개의 링크를 연결함 (parent link - child link)
Joint types : 로봇의 기구학적인 동작을 기술할 수 있는 정보.
- Prismatic (선형운동)
- Revolute (회전운동, 관절각 제한 있음)
- Continuous (관절각 제한 없는 revolute)
- Fixed (고정, 자유도 없음)
Joint의 구성
- origin : joint 변수가 0일 때 parent 링크에 대한 child 링크의 상대적 위치와 방향
- axis 3-vector : child 링크의 회전축 방향 벡터
Link의 구성
- 링크의 질량 정보를 포함하여 동역학 해석에 사용됨
- mass, origin, inertia
