1. ROS 설치(Ubutu 18.04, ros melodic)

1. 설치 환경 및 설치버전

• Ubuntu 18.04 환경
• ROS1 melodic 설치

2. 사전 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

해당 주소에서 key를 찾을 수 없다고 하면 다음 주소를 사용합니다 : hkp://pgp.mit.edu:80

 

sudo apt update

 

3.ROS 설치

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

 

 

4. Dependency 설치

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• dependency : 말 그대로 의존성(을 가진 무언가들). 이게 없으면 안되는 녀석들이 있다는 뜻이다!
• build : 흙, 물, 식물을 가지고 인력과 도구들을 투입하여 집을 짓는 행위. 즉, 소스 코드를 컴파일러, 어셈블러, 링커등을 통해 build하여 실행 파일을 만들어냅니다.
• package : 간단히 생각하자면 빌드한 결과물인 실행 파일들의 모음.

 

5. Rosdep 설치

sudo apt install python-rosdep

 

7. 단축 명령어 설정

gedit ~/.bashrc  에

alias eb =‘nano ~/.bashrc'
alias sb ='source ~/.bashrc'
alias cw ='cd ~/catkin_ws'
alias cs ='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm ='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
#export ROS_HOSTNAME=192.168.1.100

붙여넣기 (각 항목에 집어 넣어야함)

 

alias eb =‘nano ~/.bashrc'              #eb 명령만으로 bashrc 파일 수정 
alias sb ='source ~/.bashrc'            #sb 명령으로 환경설정 불러오기
alias cw ='cd ~/catkin_ws'              #cw 명령으로 워크스페이스 폴더로 이동
alias cs ='cd ~/catkin_ws/src'          #cs 명령으로 src 폴더로 이동
alias cm ='cd ~/catkin_ws && catkin_make' #cm 명령으로 빌드를 할 수 있다.

 

 

08. 실행해보기

각 터미널에 명령어 세개 쳐보기

 

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

 

00. 설치 중에 알아낸 것(배운것)

 

-  라즈비안 os 는 오류가 너무 많다 (cmake 오류 등) => 우분투 18.04 설치해서 해보기

-  ~/bashrc 사용법 습득  (alias 이용해서 단축 명령어 설정)

(https://inpa.tistory.com/entry/LINUX-%F0%9F%93%9A-Alias-%EC%84%A4%EC%A0%95-%EC%82%AC%EC%9A%A9-%EB%B0%A9%EB%B2%95-%EC%A0%95%EB%A6%AC-%EB%8B%A8%EC%B6%95%EC%96%B4-%EC%98%88%EC%8B%9CTIP)

 

- 작은 오류라도 구글링 해서 원인 알아내서 해결하자!

 

출처 : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

 

https://conceptbug.tistory.com/entry/ROS-Ubuntu-1804-LTS%EC%97%90-ROS-Melodic-%EC%84%A4%EC%B9%98%ED%95%98%EA%B8%B0-1

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki