빛나는돌

기본 뼈대 #include using namespace std; int main(int argc, char** argv) { return 0; } 수정 #include using namespace std; int main() { return 0; }

센서 신뢰 VS Odom 신뢰 => 칼만필터는 그 중간 어딘

ros pid , target + robot + gravity matlab 이용하는 이유? : 비선형적인 로봇의 behavior을 수학적으로 모델링하는 것이 굉장히 쉽기 때문이다.

=> 빨간색 부분이 1DOF 부분 => 입력으로 bus를 받으면 data를 simulink에서 받음. => ROS로 보내주는 BUS를 할당하게 됨. Simulink에서의 데이터를 ros로 전달해줄때 문제가 생길수 음. data type conversion 을 이용하면 해결됨.

Matlab Simscape - 다중 도메인 물리적 시스템을 모델링에 대한 시뮬레이션 환경을 제공하는 툴 - 링그와 조인트 및 힘 요소를 나타내는 블록을 도식적으로 조합하여 시스템을 모델링할 수 있음. - 모든 질량, 관성, 조인트 및 Geometry 정보를 포함하는 CAD 어셈블리를 모델로 사용할 수 있음. - Matlab 데이터 또는 CAD 파일을 사용하여 정의된 기본도형에서 물체를 생성할 수 있음. ==> 중력방향 설정을 잘해줘야 함!! ==> 움직임을 확인해보면 마찰이 없어서 왔다갔다 진자 운동을 하는것을 볼수 있음. 목적 : silmulink에서 디자인한 것을 simscape를 통해 pysical 모델을 만들고 모사하고 제어알고리즘은 ROS frame 항목에서 제어 디자인. 디자인한 node를 ..

FT 센서는 "Force-Torque 센서"의 약자로, 힘(Force)과 토크(Torque)를 동시에 측정할 수 있는 센서를 의미합니다. FT 센서는 다양한 산업 분야와 응용에서 사용되며, 특히 로봇 공학에서 로봇 팔의 엔드 이펙터나 그립퍼에 장착되어 상호 작용하는 힘과 토크를 측정하는 데 활용됩니다. FT 센서의 주요 특징 및 응용은 다음과 같습니다: 다양한 축에서의 힘 및 토크 측정: 대부분의 FT 센서는 3D 공간에서의 힘(위아래, 좌우, 전후) 및 토크(회전)를 동시에 측정할 수 있습니다. 정밀한 피드백 제공: 로봇이 물체를 조작하거나 다룰 때, FT 센서는 물체에 가해지는 힘과 토크의 정확한 값을 실시간으로 제공하여 더 안전하고 효과적인 상호작용을 가능하게 합니다. 로봇 공학 응용: 로봇 그립퍼..