Matlab Simscape
- 다중 도메인 물리적 시스템을 모델링에 대한 시뮬레이션 환경을 제공하는 툴
- 링그와 조인트 및 힘 요소를 나타내는 블록을 도식적으로 조합하여 시스템을 모델링할 수 있음.
- 모든 질량, 관성, 조인트 및 Geometry 정보를 포함하는 CAD 어셈블리를 모델로 사용할 수 있음.
- Matlab 데이터 또는 CAD 파일을 사용하여 정의된 기본도형에서 물체를 생성할 수 있음.
==> 중력방향 설정을 잘해줘야 함!!
==> 움직임을 확인해보면 마찰이 없어서 왔다갔다 진자 운동을 하는것을 볼수 있음.
목적 : silmulink에서 디자인한 것을 simscape를 통해 pysical 모델을 만들고 모사하고
제어알고리즘은 ROS frame 항목에서 제어 디자인.
디자인한 node를 potting 해서 실제 로봇에 적용
==> 단순 에러인지 알고리즘, 코딩이 잘못인지 모르니 테스트 해보아야함.
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