[H-mobility Robotics][Sensor]Encorder(엔코더)

- 기계적 엔코더는 주로 위치나 각도의 정보를 전기적 신호로 변환하기 위해 사용됩니다. 그럼에 따라 다양한 산업 및 응용 분야에서 활용됨.

 

 

자동차 분야에서 엔코더는 다양한 시스템 및 서브시스템에서 위치, 속도 및 방향에 대한 피드백을 제공하는 중요한 역할을 합니다. 여기에는 엔코더의 사용처와 그 사용방법에 대한 구체적인 설명이 포함됩니다:

1. 휠 스피드 센서:
   • 사용처: ABS (Anti-lock Braking System), 트랙션 컨트롤 시스템, 안정성 제어 시스템에서 사용됩니다.
   • 사용방법: 엔코더는 각 바퀴에 장착되어 바퀴의 회전 속도를 지속적으로 모니터링합니다. 이 정보는 브레이킹 중에 바퀴가 잠기는 것을 방지하거나 트랙션 손실을 감지할 때 사용됩니다.
2. 스티어링 각도 센서:
   • 사용처: 전자식 조향 시스템, 차량 안정성 제어 시스템에서 사용됩니다.
   • 사용방법: 엔코더는 스티어링 샤프트나 랙에 장착되어 운전자가 조향을 얼마나 많이 했는지 감지합니다. 이 정보는 차량의 실제 움직임과 비교하여 안정성을 개선하는 데 사용될 수 있습니다.
3. 모터 포지션 및 속도 피드백:
   • 사용처: 전기자동차의 드라이브 모터, 조향 모터, 조절 가능한 서스펜션 시스템 등에서 사용됩니다.
   • 사용방법: 엔코더는 모터의 축에 직접 연결되어 회전 속도와 위치를 지속적으로 모니터링합니다. 이 정보는 모터 제어 유닛에 제공되어 모터의 성능을 최적화하거나 필요한 위치/각도로 조정합니다.
4. 변속기 포지션 센서:
   • 사용처: 자동 변속기나 반자동 변속기에서 기어 선택 위치를 감지하는 데 사용됩니다.
   • 사용방법: 엔코더는 변속기의 기어 선택기 매커니즘에 연결되어 현재의 기어 위치를 감지하고, 이 정보는 제어 모듈에 전송되어 해당 기어로 제대로 전환되었는지 확인합니다.
5. 가속 페달 위치 센서:
   • 사용처: 운전자가 가속 페달을 얼마나 밟았는지를 감지하는데 사용됩니다.
   • 사용방법: 엔코더는 가속 페달 메커니즘에 장착되어 페달의 위치를 지속적으로 추적합니다. 이 정보는 엔진 제어 유닛에 전달되어 엔진 출력을 조절합니다.

이외에도 자동차의 다양한 부분에서 엔코더는 중요한 피드백 장치로 활용되며, 차량의 성능, 안정성 및 효율성을 개선하는 데 기여합니다.

 

 

==> 각도를 받아서 속도로 변환

 

 

1. 각도가 변할때 노이즈가 끼는 이유? : 액추에이터가 가지는 마찰이나 특성때문에 일어난다.

2. 속도가 변할때(가속->감속) 노이즈낄때?  : 노이즈 제거를 위해 필터 디자인, 프릭션, 강성 변형으로 해결(모델링 및 보상)