빛나는돌

- 기계적 엔코더는 주로 위치나 각도의 정보를 전기적 신호로 변환하기 위해 사용됩니다. 그럼에 따라 다양한 산업 및 응용 분야에서 활용됨. 자동차 분야에서 엔코더는 다양한 시스템 및 서브시스템에서 위치, 속도 및 방향에 대한 피드백을 제공하는 중요한 역할을 합니다. 여기에는 엔코더의 사용처와 그 사용방법에 대한 구체적인 설명이 포함됩니다: 휠 스피드 센서: 사용처: ABS (Anti-lock Braking System), 트랙션 컨트롤 시스템, 안정성 제어 시스템에서 사용됩니다. 사용방법: 엔코더는 각 바퀴에 장착되어 바퀴의 회전 속도를 지속적으로 모니터링합니다. 이 정보는 브레이킹 중에 바퀴가 잠기는 것을 방지하거나 트랙션 손실을 감지할 때 사용됩니다. 스티어링 각도 센서: 사용처: 전자식 조향 시스템..

Forward Kinematics(정기구학) : ‘마지막 끝점(end-effector)의 위치를 어떻게 찾아낼 수 있느냐에 대한 것 ( θ(세타)가 주어졌을 때, 엑스(X)를 찾는 문제 ) Modified DH parameter Rx : 회전 ,Dx : 이동 즉, T는 X축으로 회전하고 이동한후 Z축으로 회전하고 이동하는 과정을 거친다. - 직접 코드를 작성하여 DH파라미터로 정기구학(FK) 문제를 풀어볼 것임. - 행렬 계산을 위해 '아이젠 라이브러리' 이용 - '함수 구현'과 '예제 적용'을 분리하여 보여 줄 것임. : linear algebra를 쉽게 다루기 위한 C++ 라이브러리 1) 공식 홈페이지 : https://eigen.tuxfamily.org/ 2) 공식 튜토리얼 : https://eig..

Catkin : make파일을 만들고 자동으로 ROS 패키지를 만들 수 있는 툴(ROS build system) ROS pakage - ros 프로그램 배포의 가장 작은 단위 - ROS nodes(실행 프로그램), ROS 라이브러리, 데이터셋, configuration files 등 기능을 수행할 수 있는 모듈을 모두 포함.

- C프로젝트를 빌드하기 위해 필요한 파일을 생성하고 관리하는 툴 - 운영체제에 종속적이지 않고 사용중인 운영체제에 맞는 Make 파일 생성 윈도우 : Visual studio 솔루션파일 리눅스 : make를 위한 makefile 생성 - Makefile에 정의한 내용대로 컴파일 등을 수행해주는 명령어 - 컴파일에 필요한 경로, 라이브러리 링크 등의 정보를 Makefile이 가지고 있어 make로 컴파일 가능 - 윈도우에서 사용하는 Visual studio의 project 개념과 비슷 각 파일 생성후 $cd ~/build $cmake .. $make $./Cmke_example 헤더 파일들을 includes 폴더에 몰아서 넣어두고 관리 할수 있다

WSL(Windows subsystem for Linux) - 리눅스용 Windows 하위 시스템 - 가상머신, 듀얼부팅 설정없이 Linux 이용 [설치과정] :https://ivyit.tistory.com/264 참 1) ROS install - 제어판 - 프로그램 - windows 기능 켜기/끄기 - Linux용 Windows 하위 시스템 체크 - 컴퓨터 재시작 - windows store에서 ubuntu 18.04, windows terminal 다운로드 - X server 다운로드 경로 : https://sourceforge.net/projects/xming/ - VS Code 다운로드 경로 : https://code.visualstudio.com (windows 버전으로 설치) - ROS(mel..

출처 : http://www.kmooc.kr/courses/course-v1:SEOULTECHk+SMOOC03k+2021_T01/video Forward Kinematics(정기구학) : ‘마지막 끝점(end-effector)의 위치를 어떻게 찾아낼 수 있느냐에 대한 것 ( θ(세타)가 주어졌을 때, 엑스(X)를 찾는 문제 ) Inverse linematics(역기구학) : 위치 점들에 가기 위해서 각각의 관절들의 각도들을 어떻게 꺾어 줘야지만 이 위치로 갈 수 있는지에 대한 것. ( 엑스(X)가 주어졌을 때, θ(세타)를 찾는 문제 ) 기구학은 위와 같이 위치기반, 속도기반으로 나타낼 수도 있다. 위치기반 : homogeneous transformation 속도기반 : Jacobian Degree of..