[IT융복합설계] 라즈베리 카메라 설정 및 구동

<구동 환경>

- PC (OS : Ubuntu 20.04)
- Raspberry Pi4 8GB  (OS : Ubutu 20.04)
- SW : ROS Noetic
- H/W : TurtleBot3 Waffle

 

1. 카메라 설치

주의 : 케이블 인쇄면 기준으로 설치하지말고, 파란색띠 기준으로 설치한다.(프린팅은 반대로 되있는 경우도 많음.)

출처 : https://projects.raspberrypi.org/en/projects/getting-started-with-picamera/2

https://projects.raspberrypi.org/en/projects/getting-started-with-picamera/2

 

2. 패키지 설치 및 세팅

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/autonomous_driving/#autonomous-driving

ROBOTIS e-Manual

 

3. 카메라 실행

 

- (PC)  $ roscore
- (PC) $ ssh ubuntu@192.168.1.15
- (RAP) $  roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch 
(위는 초기화 작업. 가끔 에러가 날때 있는데 다시 작동시키면 정상적으로 작동한다.)

[카메라 작동속도가 느리다면?]
-(rap) $ sudo nano /boot/firmware/config.txt
- gpu_mem 의 값을 변경