1. [PC] $roscore
2. [RPI] (워크스페이스 이동 후) $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
3. [PC] $rostopic list
4. [PC] $rostopic echo /scan // 라이다 데이터 출력
5. [PC] (워크스페이스 이동 후) $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
6.[PC] $ source devel/setup.zsh (bash 인경우 .bash 사용)
7.[PC] // 라이다 데이터 시각화 $ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz
주의 : ' (작은따옴표)가 아니라 ` 임(물결표시)
8. [PC] $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch // 키보드 조종 w x a d (s는 정지)
[slam]
1. [PC] $ roscore
2. [RPI] $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
3. [PC] $ source devel/setup.zsh (bash 인경우 .bash 사용)
4. [PC] $ roslaunch turtlebot3_slam roslaunch turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
5. [PC] $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
6. 돌아다니면서 맵 완성하기
7. [PC] $ rosrun map_server map_saver -f map
[Navigation]
1. [PC] $ roscore
2. [RPI] $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
8. [PC] $ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
(생성된 맵을 HOME으로 옮긴후)
9. 위치 보정해주기
10. [PC] source devel/seup.zsh
11 [PC] $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 를 이용하여 이동하면서 초록색 점 모아주기
12. PATH 경로추가
디텍팅
python3 detect.py --source test.mp4 --weights best.pt --conf 0.5 --project /home/sok/GoogleDrive --save-crop --name run_results
구글 -> 구글 마운트 작업 해야됨