[H-mobility Robotics] [Forward Kinematics(정기구학)] 로봇기구학 실습2

1. 함수작성 (dh.hpp)

#include <eigen3/Eigen/Dense>

static Eigen::Matrix4d DH(double alpha, double a, double d, double theta) //트위스트 앵글, 링크랭스, 옵셋디스턴스, 로테이셔널 앵글
{
    double cosT = cos(theta), sinT = sin(theta);
    double cosA = cos(alpha), sinA = sin(alpha);
    Eigen::Matrix4d T;
    T <<        cosT,       -sinT,      0,      a,
           sinT*cosA,   cosT*cosA,  -sinA,-sinA*d,
           sinT*sinA,   cosT*sinA,   cosA, cosA*d,
                   0,           0,      0,      1;
    return T;
};

- Transformation matrix를 정의한 함수

- 다른 *.cpp 에서 include하여 사용할 수 있음.

 

2. RRR 로봇

L: link length 

 

 

 

2. RRRP 로봇

 

3. PUMA 로봇