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흑요석s 님의 블로그입니다.

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[C++] 현대 모비스 Softeer 문제 뼈대와 고려사항. 기본 뼈대 #include using namespace std; int main(int argc, char** argv) { return 0; } 수정 #include using namespace std; int main() { return 0; } 공감수 0 댓글수 0 2023. 10. 6.
KF1D 센서 신뢰 VS Odom 신뢰 => 칼만필터는 그 중간 어딘 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 30.
MobileControl 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 30.
omniwheel 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 30.
[H-mobility class][1DOFcontroll-matlab] 4. 마찰보상 공감수 0 댓글수 1 2023. 9. 30.
[H-mobility class][1DOFcontroll-matlab] 3. 중력보상 ros pid , target + robot + gravity matlab 이용하는 이유? : 비선형적인 로봇의 behavior을 수학적으로 모델링하는 것이 굉장히 쉽기 때문이다. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 30.
[H-mobility class][1DOFcontroll-matlab] 2.simulink - ROS => 빨간색 부분이 1DOF 부분 => 입력으로 bus를 받으면 data를 simulink에서 받음. => ROS로 보내주는 BUS를 할당하게 됨. Simulink에서의 데이터를 ros로 전달해줄때 문제가 생길수 음. data type conversion 을 이용하면 해결됨. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 27.
[H-mobility class][1DOFcontroll-matlab] 1.SIMSCAPE Matlab Simscape - 다중 도메인 물리적 시스템을 모델링에 대한 시뮬레이션 환경을 제공하는 툴 - 링그와 조인트 및 힘 요소를 나타내는 블록을 도식적으로 조합하여 시스템을 모델링할 수 있음. - 모든 질량, 관성, 조인트 및 Geometry 정보를 포함하는 CAD 어셈블리를 모델로 사용할 수 있음. - Matlab 데이터 또는 CAD 파일을 사용하여 정의된 기본도형에서 물체를 생성할 수 있음. ==> 중력방향 설정을 잘해줘야 함!! ==> 움직임을 확인해보면 마찰이 없어서 왔다갔다 진자 운동을 하는것을 볼수 있음. 목적 : silmulink에서 디자인한 것을 simscape를 통해 pysical 모델을 만들고 모사하고 제어알고리즘은 ROS frame 항목에서 제어 디자인. 디자인한 node를 .. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 27.
[H-mobility Robotics][Sensor]IMU 센서 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 21.
[H-mobility Robotics][Sensor]F-T Sensor FT 센서는 "Force-Torque 센서"의 약자로, 힘(Force)과 토크(Torque)를 동시에 측정할 수 있는 센서를 의미합니다. FT 센서는 다양한 산업 분야와 응용에서 사용되며, 특히 로봇 공학에서 로봇 팔의 엔드 이펙터나 그립퍼에 장착되어 상호 작용하는 힘과 토크를 측정하는 데 활용됩니다. FT 센서의 주요 특징 및 응용은 다음과 같습니다: 다양한 축에서의 힘 및 토크 측정: 대부분의 FT 센서는 3D 공간에서의 힘(위아래, 좌우, 전후) 및 토크(회전)를 동시에 측정할 수 있습니다. 정밀한 피드백 제공: 로봇이 물체를 조작하거나 다룰 때, FT 센서는 물체에 가해지는 힘과 토크의 정확한 값을 실시간으로 제공하여 더 안전하고 효과적인 상호작용을 가능하게 합니다. 로봇 공학 응용: 로봇 그립퍼.. 공감수 0 댓글수 1 2023. 9. 21.
[H-mobility Robotics][Sensor]Encorder(엔코더) - 기계적 엔코더는 주로 위치나 각도의 정보를 전기적 신호로 변환하기 위해 사용됩니다. 그럼에 따라 다양한 산업 및 응용 분야에서 활용됨. 자동차 분야에서 엔코더는 다양한 시스템 및 서브시스템에서 위치, 속도 및 방향에 대한 피드백을 제공하는 중요한 역할을 합니다. 여기에는 엔코더의 사용처와 그 사용방법에 대한 구체적인 설명이 포함됩니다: 휠 스피드 센서: 사용처: ABS (Anti-lock Braking System), 트랙션 컨트롤 시스템, 안정성 제어 시스템에서 사용됩니다. 사용방법: 엔코더는 각 바퀴에 장착되어 바퀴의 회전 속도를 지속적으로 모니터링합니다. 이 정보는 브레이킹 중에 바퀴가 잠기는 것을 방지하거나 트랙션 손실을 감지할 때 사용됩니다. 스티어링 각도 센서: 사용처: 전자식 조향 시스템.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 15.
[H-mobility Robotics] [Forward Kinematics(정기구학)] 로봇기구학 실습1 (Eigen 라이브러리 사용) Forward Kinematics(정기구학) : ‘마지막 끝점(end-effector)의 위치를 어떻게 찾아낼 수 있느냐에 대한 것 ( θ(세타)가 주어졌을 때, 엑스(X)를 찾는 문제 ) Modified DH parameter Rx : 회전 ,Dx : 이동 즉, T는 X축으로 회전하고 이동한후 Z축으로 회전하고 이동하는 과정을 거친다. - 직접 코드를 작성하여 DH파라미터로 정기구학(FK) 문제를 풀어볼 것임. - 행렬 계산을 위해 '아이젠 라이브러리' 이용 - '함수 구현'과 '예제 적용'을 분리하여 보여 줄 것임. : linear algebra를 쉽게 다루기 위한 C++ 라이브러리 1) 공식 홈페이지 : https://eigen.tuxfamily.org/ 2) 공식 튜토리얼 : https://eig.. 공감수 0 댓글수 1 2023. 9. 6.
[H-mobility Robotics] [ROS] Publisher and Subscriber Catkin : make파일을 만들고 자동으로 ROS 패키지를 만들 수 있는 툴(ROS build system) ROS pakage - ros 프로그램 배포의 가장 작은 단위 - ROS nodes(실행 프로그램), ROS 라이브러리, 데이터셋, configuration files 등 기능을 수행할 수 있는 모듈을 모두 포함. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 4.
[H-mobility Robotics][ROS]CMake - C프로젝트를 빌드하기 위해 필요한 파일을 생성하고 관리하는 툴 - 운영체제에 종속적이지 않고 사용중인 운영체제에 맞는 Make 파일 생성 윈도우 : Visual studio 솔루션파일 리눅스 : make를 위한 makefile 생성 - Makefile에 정의한 내용대로 컴파일 등을 수행해주는 명령어 - 컴파일에 필요한 경로, 라이브러리 링크 등의 정보를 Makefile이 가지고 있어 make로 컴파일 가능 - 윈도우에서 사용하는 Visual studio의 project 개념과 비슷 각 파일 생성후 $cd ~/build $cmake .. $make $./Cmke_example 헤더 파일들을 includes 폴더에 몰아서 넣어두고 관리 할수 있다 공감수 0 댓글수 0 2023. 8. 18.
[H-mobility Robotics][ROS]WSL을 이용한 Ubuntu 18.04설치와 ROS Melodic 설치 WSL(Windows subsystem for Linux) - 리눅스용 Windows 하위 시스템 - 가상머신, 듀얼부팅 설정없이 Linux 이용 [설치과정] :https://ivyit.tistory.com/264 참 1) ROS install - 제어판 - 프로그램 - windows 기능 켜기/끄기 - Linux용 Windows 하위 시스템 체크 - 컴퓨터 재시작 - windows store에서 ubuntu 18.04, windows terminal 다운로드 - X server 다운로드 경로 : https://sourceforge.net/projects/xming/ - VS Code 다운로드 경로 : https://code.visualstudio.com (windows 버전으로 설치) - ROS(mel.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 8. 17.
[H-mobility Robotics, 정기구학(Forward Kinematics)] 정기구학 기초 및 2D-example 출처 : http://www.kmooc.kr/courses/course-v1:SEOULTECHk+SMOOC03k+2021_T01/video Forward Kinematics(정기구학) : ‘마지막 끝점(end-effector)의 위치를 어떻게 찾아낼 수 있느냐에 대한 것 ( θ(세타)가 주어졌을 때, 엑스(X)를 찾는 문제 ) Inverse linematics(역기구학) : 위치 점들에 가기 위해서 각각의 관절들의 각도들을 어떻게 꺾어 줘야지만 이 위치로 갈 수 있는지에 대한 것. ( 엑스(X)가 주어졌을 때, θ(세타)를 찾는 문제 ) 기구학은 위와 같이 위치기반, 속도기반으로 나타낼 수도 있다. 위치기반 : homogeneous transformation 속도기반 : Jacobian Degree of.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 8. 16.

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