[H-mobility Robotics][ROS]WSL을 이용한 Ubuntu 18.04설치와 ROS Melodic 설치

WSL(Windows subsystem for Linux)

- 리눅스용 Windows 하위 시스템

- 가상머신, 듀얼부팅 설정없이 Linux 이용

 

[설치과정] :https://ivyit.tistory.com/264 참

1) ROS install 

- 제어판 - 프로그램 - windows 기능 켜기/끄기 - Linux용 Windows 하위 시스템 체크 - 컴퓨터 재시작

- windows store에서 ubuntu 18.04, windows terminal 다운로드

- X server 다운로드 경로 : https://sourceforge.net/projects/xming/

- VS Code 다운로드 경로 : https://code.visualstudio.com (windows 버전으로 설치)

- ROS(melodic) 설치 방법 : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu (가이드 내 명령어를 Ubuntu에 입력)

 

 

2.

 

3.

 

4. Window power shell -> ubuntu 실행  (기본 터미널에 wsl 입력하여 실행해도 무관)

5. xeyes 기본 세팅

$sudo apt install x11-apps-y

$echo $DISPLAY    #(distpaly setup check)   

$export DISPLAY=:0

$xeyes

 

(안될시 windows store에서 wsl 설치)

 

5. vscode 기본 세팅

- 확장프로그램 wsl 설치

- 설치후 veiw- commandpallete-wsl 검색후 실행(왼쪽하단 화살표 확인)

6. ROS 설치

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 참조하여 설치

 

7. 설치확인

 

※ 강의 내 ROS 주요 명령어

$ roscore ROS 실행

$ rosnode list 새로운 터미널 창 띄우기

$ rosrun turtlesim turtlesim.node turtlesim 실행

 

$ rosnode list 새로운 터미널에서 실행되고 있는 ROS node 확인

 

$ build 폴더로 이동 : cd build

$ mkdir : 폴더 만들기

 

$ ls : 디렉토리 모든 폴더 보여주기

 

2) ROS Cmake

- ROS로 파일 만들기 (vi 명령어) 

(1) vi CmakeLists.txt #파일명

(2) [Insert] 키 입력

(3) 예제 코드 적기

(4) [esc] :wq 엔터

 

3) ROS Publisher subscriber

(1) catkin 설치 후 환경 설정 실행

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

(2) workspace 생성

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_we/

$ catkin_make

(3) shell 파일 실행

$ source devel/setup.bash

(4) ~/.bash에 ROS 환경 설정

# ROS environment setup

source /opt/ros/melodic/setup.bash

# User ROS workspace environment setup

# source {workspace_directory}/devel/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash