빛나는돌

ros pid , target + robot + gravity matlab 이용하는 이유? : 비선형적인 로봇의 behavior을 수학적으로 모델링하는 것이 굉장히 쉽기 때문이다.

1. 홀/짝수 판단 후에 다시 홀/짝수 판단후 더하거나 곱하기 2. range( , ,n) 활용하여 구하기 + **2(제곱) def solution(n): answer = 0 if n%2 == 1 : for i in range(1,n+1,2) : answer += i else : for i in range(0,n+1,2) : answer += i**2 return answer 1. ! 먼저 판단후 > 판단하기 2. eval 이용하기 def solution(ineq, eq, n, m): return int(eval(str(n)+ineq+eq.replace('!', '')+str(m))) 1. map 함수 사용법 : 2. def solution(num_list): answer = 0 a=""#홀수 b=""#..

print("a =",a) print("a = "+ str(a)) ==> + 사용해서 풀이하려면 형식 맞춰줘야함. 문자열 다 출력후 마지막에 특정 문자 추가 : end = "" (기본은 \n 으로 설정되어 있음) 각 문자열 마다 특정 문자 추가 : sep = "" a.isupper() : 대문자인지 확인 a.upper() : 대문자로 변환 a.swapcase() : 문자 형태 변경 1. for 문 이용하기 ( arr에서 i번째 '값을' 불러온다는 것을 주의) 2. ' '.join(arr) 이용하기 1. 단순 비교 2. max 활용 def solution(a, b): a, b = str(a), str(b) answer = max(int(a+b),int(b+a)) return answer 3. f 포맷 이용..

=> 빨간색 부분이 1DOF 부분 => 입력으로 bus를 받으면 data를 simulink에서 받음. => ROS로 보내주는 BUS를 할당하게 됨. Simulink에서의 데이터를 ros로 전달해줄때 문제가 생길수 음. data type conversion 을 이용하면 해결됨.

Matlab Simscape - 다중 도메인 물리적 시스템을 모델링에 대한 시뮬레이션 환경을 제공하는 툴 - 링그와 조인트 및 힘 요소를 나타내는 블록을 도식적으로 조합하여 시스템을 모델링할 수 있음. - 모든 질량, 관성, 조인트 및 Geometry 정보를 포함하는 CAD 어셈블리를 모델로 사용할 수 있음. - Matlab 데이터 또는 CAD 파일을 사용하여 정의된 기본도형에서 물체를 생성할 수 있음. ==> 중력방향 설정을 잘해줘야 함!! ==> 움직임을 확인해보면 마찰이 없어서 왔다갔다 진자 운동을 하는것을 볼수 있음. 목적 : silmulink에서 디자인한 것을 simscape를 통해 pysical 모델을 만들고 모사하고 제어알고리즘은 ROS frame 항목에서 제어 디자인. 디자인한 node를 ..

FT 센서는 "Force-Torque 센서"의 약자로, 힘(Force)과 토크(Torque)를 동시에 측정할 수 있는 센서를 의미합니다. FT 센서는 다양한 산업 분야와 응용에서 사용되며, 특히 로봇 공학에서 로봇 팔의 엔드 이펙터나 그립퍼에 장착되어 상호 작용하는 힘과 토크를 측정하는 데 활용됩니다. FT 센서의 주요 특징 및 응용은 다음과 같습니다: 다양한 축에서의 힘 및 토크 측정: 대부분의 FT 센서는 3D 공간에서의 힘(위아래, 좌우, 전후) 및 토크(회전)를 동시에 측정할 수 있습니다. 정밀한 피드백 제공: 로봇이 물체를 조작하거나 다룰 때, FT 센서는 물체에 가해지는 힘과 토크의 정확한 값을 실시간으로 제공하여 더 안전하고 효과적인 상호작용을 가능하게 합니다. 로봇 공학 응용: 로봇 그립퍼..

- 기계적 엔코더는 주로 위치나 각도의 정보를 전기적 신호로 변환하기 위해 사용됩니다. 그럼에 따라 다양한 산업 및 응용 분야에서 활용됨. 자동차 분야에서 엔코더는 다양한 시스템 및 서브시스템에서 위치, 속도 및 방향에 대한 피드백을 제공하는 중요한 역할을 합니다. 여기에는 엔코더의 사용처와 그 사용방법에 대한 구체적인 설명이 포함됩니다: 휠 스피드 센서: 사용처: ABS (Anti-lock Braking System), 트랙션 컨트롤 시스템, 안정성 제어 시스템에서 사용됩니다. 사용방법: 엔코더는 각 바퀴에 장착되어 바퀴의 회전 속도를 지속적으로 모니터링합니다. 이 정보는 브레이킹 중에 바퀴가 잠기는 것을 방지하거나 트랙션 손실을 감지할 때 사용됩니다. 스티어링 각도 센서: 사용처: 전자식 조향 시스템..

Forward Kinematics(정기구학) : ‘마지막 끝점(end-effector)의 위치를 어떻게 찾아낼 수 있느냐에 대한 것 ( θ(세타)가 주어졌을 때, 엑스(X)를 찾는 문제 ) Modified DH parameter Rx : 회전 ,Dx : 이동 즉, T는 X축으로 회전하고 이동한후 Z축으로 회전하고 이동하는 과정을 거친다. - 직접 코드를 작성하여 DH파라미터로 정기구학(FK) 문제를 풀어볼 것임. - 행렬 계산을 위해 '아이젠 라이브러리' 이용 - '함수 구현'과 '예제 적용'을 분리하여 보여 줄 것임. : linear algebra를 쉽게 다루기 위한 C++ 라이브러리 1) 공식 홈페이지 : https://eigen.tuxfamily.org/ 2) 공식 튜토리얼 : https://eig..