빛나는돌

- 목표 URDF 을 통하여 로봇의 Geometric 정보나 기구학적인 정보를 정의할 수 있음. 이후, Solidworks 를 이용해서 평면 3자유도로봇과 RRR로봇을 만들고 이것을 URDF로 export하여 ROS에서 이 파일을 읽어 로봇이 어떻게 구성되는지 확인해볼것임. - 정의 URDF(Universal Robot Description Format) : 로봇의 형태와 특성에 대해서 기술하고 있는 XML 파일 (For ROS) (로봇의 기구학 ,동역학 특성, 형상 정보기술, 관절, 링크, 충돌모델) => 사실상 관절, 링크정보만 있으면 기구학을 풀 수 있음 Joints : 두개의 링크를 연결함 (parent link - child link) Joint types : 로봇의 기구학적인 동작을 기술할 수..

[사전작업] - 스마트폰 핫스팟 이용 ( 비밀번호 12345678) - ifconfig로 ip 확인 - PC ROS ip 재설정 - RPI1 ROS ip 재설정 - RPI2 WIFI 연결 - RPI1 ROS [실제 시뮬레이션] 1. 기구 배치 2. RPI bring up 3. NAVIGATION 실행 4. NAVIGATION 보정 5. NAVIGATION GOAL 설정 6. 운용 7. 촬영 python [파일이름.py] 8. 영상 공유폴더로 담아짐 ssh 로 rpi 접속 8. 담아진거 detecting 시킴 구글 드라이브 마운트 : google-drive-ocamlfuse ~/GoogleDrive 디텍팅 python3 detect.py --source input.mp4 --weights best.pt -..

내 퍼스널컬러는 쿨톤에 여름뮤트가 Best Type이라고 한다. 여름 슈트를 하나 사고 싶어서 보니 괜찮은 가격의 녀석이 있었다. 가장 무난한 회색은 있는지라, 카키나 베이지 색중 골라야했다. 아 그러면 chatGPT 를 써서 한번 물어봐야할까?... 물어보기 위해서 색을 비교할 수 있어야했다. 따라서 구글 확장 프로그램 중 Colorpick Eyedropper를 설치하여 스포이드 기능을 추가하였다. 먼저, 내 퍼스널컬러 타입을 알려주었다 그후 사이트의 옷들으 색상코드를 저장하고 ChatGPT 에게 해당 색중 어떤것이 괜찮냐고 물어보았다. 결론은 카키.. 그런데 카키 정장을 사고 나니, 이제는 안에 받쳐 입을 티셔츠를 고르게 되었다. 마침 예전에 kkst 에서 슈피마 반팔티가 그렇게 질이 좋다길래 구매하..

1. [PC] $roscore 2. [RPI] (워크스페이스 이동 후) $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch 3. [PC] $rostopic list 4. [PC] $rostopic echo /scan // 라이다 데이터 출력 5. [PC] (워크스페이스 이동 후) $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch 6.[PC] $ source devel/setup.zsh (bash 인경우 .bash 사용) 7.[PC] // 라이다 데이터 시각화 $ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz 주의 : ' (작..

- PC (OS : Ubuntu 20.04) - Raspberry Pi4 8GB (OS : Ubutu 20.04) - SW : ROS Noetic - H/W : TurtleBot3 Waffle 1. 카메라 설치 주의 : 케이블 인쇄면 기준으로 설치하지말고, 파란색띠 기준으로 설치한다.(프린팅은 반대로 되있는 경우도 많음.) 출처 : https://projects.raspberrypi.org/en/projects/getting-started-with-picamera/2 https://projects.raspberrypi.org/en/projects/getting-started-with-picamera/2 projects.raspberrypi.org 2. 패키지 설치 및 세팅 https://emanual.r..

- color space 변경 (00:15:00~) : RGB -> HSV - Image Thresholing (01:11:00~) : 임계값을 처리함 ( 예 : 차선검출 시 노란색 OR 흰색 차선만 검출) - Simple Thresholding [cv2.threshold()] - Adaptive Thresholding [cv2.adaptiveThreshold()] - Otsu's Thresholding - Geometric Transformation (01:24:00~ ) : 기하학적 변환 ( 예 : 차선을 인식할수 있는 형태로 변환) - Translation : 이동변환, 크기와 각도 보존 - Euclidean(Translation + Rotation) : 이동+회전, 크기와 각도 보존 - Simil..

e-maual : https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com Open Harware(on shape) : https://cad.onshape.com/documents/daf80b2021249a203e938429/w/417587bf5e713dc3f4985a96/e/7d4ea1bdda0c24388701b0e4 Onshape cad.onshape.com 교재(ROS 프로그래밍) 관련 링크 모음:

ROI(Region Of interest) => 이미지의 관심 영역만을 추출하는 방법, 전체 이미지에서 필요한 부분만을 추출하여, 이미지 처리에 사용 Perspective Transform (Bird Eye View Transform) => 이미지의 특정 점들을 새로운 점으로 변환하는 행렬을 계산하고 계산된 행렬을 기반으로 이미지를 변환하여 새로운 시점의 이미지로 변경, 차선을 위쪽으로 본 듯한 형태의 이미지로 변경 Color Space Conversion => RGB를 대신해 이미지를 HSV, HSL, YUV로 나타내는 기법 => 차선을 다양한 형태로 확인할 수 있고 차선을 쉽게 구분 가능한 space로 변환하여 차선 추출을 진행할 수 있다. Image Threshod (Binary Image) => ..

roscore rosrunt basics topic_publisher.py rosrunt basics topic_subscriber.py 에 더하여 rosrun turtlesim turtlesim_node 를 실행 하였을때의 rqt_graph ==> turtle1/cms_vel 에서 turtlesim으로 토픽을 준다 tutlesim이 color_sensor와 pose라는 곳으로 토픽을 보낸다 rostopic info /turtle1/cmd_vel 받는것은 없고(publisher가 없고) tutlesim에게 보내주고 있음. 이에, puplishers를 추가해줄 수 있음. rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 1.0 y: 0.0 z: ..

1. ROS 통신방식 Topic, service, Action이 존재. ROS 환경의 작업공간은 catkin을 이용하여 관리, 구성, 빌드 함. 2. ROS Topic $ catkin_creat_pkg basics rospy std_msgs ==> rospy와 std_msgs 의존성으로 가지는 basics 패키지 생성 package.xml => 패키지 매니페스트 3. Topic 송신을 위한 Publisher 파이썬 코드 작성 3-1. basics 폴더 내에 scripts/topic_publisher.py 3-2 코드작성 #! /usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Int32 #msg 타입 rospy. init_node(wego) #노드 설정..